DS200ADPBG1ABB燃機(jī)模塊工作電壓為15-30VDC，具有4路數(shù)字輸入，2路數(shù)字輸出，TSM11系列中最重的只有218g，最大輸出力矩125mN.m。TSM11系列集成式步進(jìn)伺服電機(jī)專為緊湊空間設(shè)計(jì)，廣泛應(yīng)用于點(diǎn)膠、插件、貼片等電子制造專用型設(shè)備中，以貼片工藝為例，可以組成4至12個貼裝頭的多種組合。TSM11的優(yōu)勢并不僅僅在于本身重量輕、體積小，由于集成了專用可編程驅(qū)動器，因此設(shè)備電控柜可以節(jié)省相當(dāng)大的驅(qū)動器安裝空間，使整體布線更簡單。
DS200ADPBG1ABB燃機(jī)模塊新一代20機(jī)座的NEMA8系列空心軸電機(jī)（Hollow Shaft Step Motor）,進(jìn)一步推進(jìn)點(diǎn)膠、貼片機(jī)構(gòu)的小型化發(fā)展。NEMA8系列具有更迷你的機(jī)身尺寸，尤其是創(chuàng)新型的中空軸設(shè)計(jì)可以使氣路從電機(jī)中心穿過。這種設(shè)計(jì)一方面使固定氣管更便捷，免除了額外的固定部件，進(jìn)一步簡化機(jī)構(gòu)，使其更緊湊，另一方面在設(shè)備高速運(yùn)行中可減少因氣管晃動帶來的意外。NEMA8系列可匹配多款知名氣動元器件品牌廠家的真空吸盤，如SMC的ZP3系列。貝加萊移動自動化包括了X90控制器及為惡劣環(huán)境而開發(fā)的移動面板，同樣高防護(hù)等級，寬溫，IP67的分布式I/O，通過CANopen、POWERLINK與控制器進(jìn)行連接，符合J1939的通信規(guī)約可以與發(fā)動機(jī)等車載設(shè)備進(jìn)行通信，傳遞協(xié)同信息。
在整個貝加萊移動自動化的控制系統(tǒng)架構(gòu)中，包括了控制器、分布式的I/O站、HMI、以及Automation Studio平臺的開發(fā)，以及滿足行業(yè)規(guī)約的J1939軟件模塊。液壓閉環(huán)：對于履帶吊、挖掘機(jī)等設(shè)備來說，其實(shí)，他們就像一個液壓作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)器人，液壓回路的閉環(huán)控制，關(guān)乎操作的精細(xì)。
轉(zhuǎn)向與驅(qū)動：快速的轉(zhuǎn)動，與發(fā)動機(jī)的協(xié)同，避免過沖，曲線平滑也是控制的要點(diǎn)。
防撞：塔吊的工作區(qū)間需要保障安全，不能與空間其它設(shè)備或人發(fā)生碰撞；
調(diào)平：對于瀝青攤鋪而言，必須確保地面的平整，即使在拐彎、上坡也要保證能夠按照設(shè)計(jì)的規(guī)范來保持一致性，否則，路面就會與行駛車輛的安全性相關(guān)。
運(yùn)動控制系統(tǒng)
正運(yùn)動技術(shù)的運(yùn)動控制系統(tǒng)，主要由ZMC運(yùn)動控制器、伺服驅(qū)動和電機(jī)、絲桿（或者驅(qū)動器、直線電機(jī)和光柵尺）等組成。
通過ZMC運(yùn)動控制器發(fā)脈沖或者EtherCAT總線方式發(fā)送命令控制器驅(qū)動器實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制；通過編碼器或者光柵尺的反饋位置MPOS，進(jìn)行位置比較輸出IO信號，從而實(shí)現(xiàn)相機(jī)的拍照。
2、視覺系統(tǒng)
正運(yùn)動技術(shù)的視覺系統(tǒng)，主要由相機(jī)、鏡頭、光源、光源控制盒、視覺處理系統(tǒng)等組成。
根據(jù)運(yùn)動速度的快慢不同，對相機(jī)響應(yīng)時間、曝光時間以及鏡頭光圈、像素和光源等都有一定的要求。
In the same network, all units must be set to a uniform communication speed. Even if the communication speed of one unit is different from that of other units, this unit will output an error signal and hinder the communication of the whole network. Different networks may have different communication speeds.
(8) Remote data request: request other units to send data by sending "remote control frame / remote frame".
(9) Error detection / notification / recovery function:
All units can detect errors (error detection function).
The unit that detects an error will immediately notify all other units at the same time (error notification function).
Once an error is detected by the sending unit, the current sending will be forcibly ended. The unit that forcibly ends sending will repeatedly resend this message until it is successfully sent (error recovery function).
(10) CRC check: each frame of can information is provided with CRC check and other error detection measures to ensure extremely low data error rate.
