DS200SDCCG1AEC燃機(jī)卡件,DS215SDCCG1AZZ01A數(shù)據(jù)庫
機(jī)器視覺的定拍與飛拍對比視覺定拍
傳統(tǒng)的視覺定位采取定拍的方式，即工件按照既定的軌跡運(yùn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)行到拍照點(diǎn)時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸速度減為0停下來進(jìn)行拍照、圖像采集、運(yùn)算處理、糾偏，待視覺系統(tǒng)處理完成后，繼續(xù)完成接下來的軌跡運(yùn)動(dòng)，v-t圖如下。視覺飛拍針對傳統(tǒng)的視覺定拍，生產(chǎn)效率不夠高的問題，在一些應(yīng)用場合，越來越多的使用視覺飛拍來完成視覺拍照功能。即機(jī)構(gòu)按照既定的軌跡運(yùn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)行到拍照點(diǎn)時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸不停下來，瞬間完成飛行抓拍的功能。
DS200SDCCG1AEC燃機(jī)卡件,DS215SDCCG1AZZ01A數(shù)據(jù)庫整個(gè)過程中移動(dòng)機(jī)構(gòu)不停止，從而節(jié)省機(jī)構(gòu)運(yùn)行時(shí)間，滿足效率，并且能保證運(yùn)行精度。
1）在精度保證的同時(shí)，可以不減速，v-t圖如下。
2）在精度不足的情況下，可以略微降速,分段運(yùn)行，但速度不降為0，v-t圖如下。
控制器的視覺定拍和飛拍實(shí)現(xiàn)方式
1、運(yùn)動(dòng)控制器的視覺定拍實(shí)現(xiàn)方式
普通IO輸出即可實(shí)現(xiàn)。
機(jī)器視覺系統(tǒng)中使用定拍的方式，會(huì)增加軸運(yùn)動(dòng)的啟停次數(shù)，相應(yīng)增加整個(gè)工藝的Cycle time，生產(chǎn)效率不高，并且頻繁的軸運(yùn)動(dòng)啟停會(huì)帶來機(jī)臺(tái)的振動(dòng)，在某些高速高精的場合甚至?xí)绊懼圃炀取?/p>
2、運(yùn)動(dòng)控制器視覺飛拍實(shí)現(xiàn)方式
視覺飛拍需要支持硬件比較輸出或者精準(zhǔn)輸出功能的控制器。
當(dāng)運(yùn)行到預(yù)定的拍照點(diǎn)時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸不停下來，采用運(yùn)動(dòng)控制器的精準(zhǔn)輸出或者硬件比較輸出功能，瞬間完成飛行抓拍的功能。
在運(yùn)動(dòng)過程中，根據(jù)視覺抓拍采集的產(chǎn)品像素位置變化，計(jì)算出機(jī)械坐標(biāo)偏移量，將偏移量發(fā)送給運(yùn)動(dòng)控制器,及時(shí)修正處理，完整飛拍功能。
軸運(yùn)動(dòng)時(shí)觸發(fā)IO拍照的實(shí)時(shí)性和圖像獲取、處理速度是整個(gè)飛拍過程中精度的保證。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)Zmotion運(yùn)動(dòng)控制器基于FPGA的硬件比較輸出，從驅(qū)動(dòng)器到達(dá)拍照位置，到相機(jī)完成觸發(fā)，整個(gè)精度可以控制在：
脈沖輸出方式的最小誤差1個(gè)脈沖，總線控制方式的最小誤差1us以內(nèi)。
Standard protocol:
ISO standardized can protocol
After ISO standardization, can protocol can be divided into iso11898 standard and iso111519-2 standard. ISO 11898 and ISO 11519-2 standards have the same definition for the data link layer, but the physical layer is different.
(1) About iso11898Iso11898 is a can high-speed communication standard with communication speed of 125kbps-1mbps.
At present, after the addition of a new protocol to iso11898, it has become a new standard of iso11898-1.
(2) About iso111519
Iso111519 is a can low-speed communication standard with a communication speed of less than 125kbps.
Iso111519-2 is a version of iso111519-1 after adding a new protocol.
Summary:
>>The physical layer of the two standards is different and the data link layer is the same.
>>A controller corresponding to the data link layer; The physical layer corresponds to the transceiver.
>>The difference between can2.0a/b is that the number of ID bits is different --- the data
