5X00225G01占位模塊在自動(dòng)化系統(tǒng)中，傳感器檢測系統(tǒng)起著非常重要的作用，他是前端數(shù)據(jù)采集的重要工具，也是自動(dòng)化控制的基礎(chǔ)，因此選擇適當(dāng)?shù)膫鞲衅鞣浅Ｖ匾?。在此系統(tǒng)中，根據(jù)散貨自動(dòng)化碼頭掃描距離大目標(biāo)情況復(fù)雜以及室外條件惡劣等因素，我們用的傳感器主要是SICK公司生產(chǎn)的LMS-511室外型雷達(dá)。這款雷達(dá)的紅外激光束對(duì)人體無害，同時(shí)由于是紅外光，屬于非可見光，不會(huì)在作業(yè)時(shí)對(duì)人員視覺產(chǎn)生干擾，此外，利用二次回波技術(shù)，在測量中能夠有效過濾粉塵、昆蟲等干擾物體，并能在大雨、起霧等惡劣天氣條件下使用。
5X00225G01占位模塊同時(shí)集成高速以太網(wǎng)通訊接口，適合高速的應(yīng)用。 此系統(tǒng)的安裝簡圖如下，該運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)有兩個(gè)自由度，可實(shí)現(xiàn)掃描儀分別繞垂直相交兩軸轉(zhuǎn)動(dòng)，不僅可以是掃描儀可進(jìn)行空間三維掃描，也提高了選擇掃描區(qū)域的靈活性 將該裝置安裝于散貨裝船機(jī)的伸縮機(jī)構(gòu)上使其能夠移動(dòng)到船艙上方，對(duì)船艙和物料進(jìn)行檢測，裝于固定臂的前端是個(gè)比較適合位置。定義掃描儀掃描平面轉(zhuǎn)角0度位置，在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)使垂直轉(zhuǎn)軸與掃描儀的掃描平面共面且軸線穿過掃描儀光心，這樣以掃描儀光心為原點(diǎn)，掃描儀掃描平面與垂直轉(zhuǎn)軸構(gòu)成一個(gè)三維掃描系統(tǒng)。在激光雷達(dá)完成船艙的掃描后，將數(shù)據(jù)傳送到嵌入式控制器中，通過相應(yīng)的算法，運(yùn)用嵌入式系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，對(duì)圖像進(jìn)行識(shí)別，通訊處理和三維重建。 從而完成對(duì)船艙位置，船艙尺寸，船傾，落料形狀及碰撞檢測等的識(shí)別工作。這里我們用的嵌入式系統(tǒng)是GE SBC嵌入式控制器（及其他VME總線模塊），GE SBC系統(tǒng)能夠直接與GE自身PLC系統(tǒng)通過背板的VME總線高速通訊。并且SBC系統(tǒng)具備很高的擴(kuò)展性，其背板的VME總線系統(tǒng)是一種開放式的工業(yè)總線，并有多家公司生產(chǎn)并制造與之兼容的模塊，如Profibus總線模塊等，也可以在統(tǒng)一VME總線上安裝多臺(tái)SBC嵌入式設(shè)備進(jìn)行更高速的并行運(yùn)算，并且SBC系統(tǒng)支持多種操作系統(tǒng)。 下面以船艙尺寸檢測為例說明嵌入式系統(tǒng)是如何完成數(shù)據(jù)處理的。
1）將安裝于固定臂上的檢測裝置旋轉(zhuǎn)至待檢測的船艙上方，使固定臂轉(zhuǎn)角滿足： W (W_s-W_h)/2<|L sin?θ d cos?θ |<W (W_s W_h)/2 2）根據(jù)固定臂架轉(zhuǎn)角確定旋轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)角使掃描儀（激光雷達(dá)）掃描平面與岸沿直線垂直，并進(jìn)行掃描。 3）取掃描數(shù)據(jù)，此時(shí)的掃描面為船艙橫截面，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，取船艙范圍內(nèi)的掃描數(shù)據(jù)點(diǎn)，具體可根據(jù)掃描點(diǎn)到船邊距離分別為|L sin?θ d cos?θ |-W和W_s W-|L sin?θ d cos?θ |來確定。 4）根據(jù)直線條提取算法提取掃描得到的船艙兩個(gè)立面上的掃描點(diǎn)構(gòu)成的直線，計(jì)算關(guān)心到兩立面的距離，兩個(gè)距離之和即為船艙寬度，與實(shí)際船寬進(jìn)行比較，如在誤差允許范圍內(nèi)，則可以確定掃描儀到船艙距離。 5）將掃描儀旋轉(zhuǎn)90度，利用步驟4）的方法測量船艙長度和掃描儀距船艙前后沿距離。
maintenance to property management.
Field application:
A system integrator in the control of a building carries out project transformation of a building for the air conditioning system, cold and hot water system, lighting system, etc. it needs to connect the data of two Siemens S7-200 PLCs connected with multiple instruments and equipment in the control room with the data of the NAE network control engine of Johnson controls.
It is known that the two Siemens PLCs support ModbusRTU protocol and are used as slave stations in this project. The Johnson NAE network controller used by the customer adopts the network technology of the construction automation industry, including BACnet IP protocol, and serves as the master station in this communication.
Due to different protocols, communication cannot be directly connected. As a professional field bus solution provider, Shanghai Sibo automation provides a dual serial port gateway bam-360 for transferring MODBUS to BACnet IP. This gateway can realize the conversion between BACnet IP slave station protocol and MODBUS master station protocol, and can realize data
